PWM（Pulse Width Modulation）

脉宽调制，是一种开关式稳压电源应用，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

如果一个额定是100转/秒，12V的直流电机 ，通上12V直流电，它的转速就是100转/秒。但是如果想让他转慢点，比如50转/秒 。这个时候，有些情况是可以通过降低供电电压来实现的。

比如把电压降到6V左右，或许可以达到50转/秒。但是，此时的电机本身电阻发热，能耗很大，输出的扭力也变小。例子：低廉的刮胡机 。可以不可以实现转速慢下来了，而扭力依然不变呢。 这就需要通过PWM技术来实现了 。  

这种技术，通俗的说法就是 ，单位时间内，通电一会，断电一会 。即利用占空比 = (脉波高电位的时间 / 脉波周期)来控制电机转速.

例如1秒高电平1秒低电平的PWM波占空比是50%。如果是12V、100转/秒的直流电机，此时电机理论转速为50转/秒。这样，从一个大时间来看，和降压是没有什么区别的。但是有很多好处。比如通点的那时候，是额定电压，输出功率也正常，而相比直接降低输入电压来说，系统不会产生过多的能耗。  

例子：我们航模常用的电调。好盈一款有刷电调运用PWM频率为：2KHz。

PWM信号被广泛用于舵机控制，但是它有一个明显的缺陷，就是有多少个舵机就有多少个控制线路。而太多的控制线路很多时候不希望出现，特别是遥控器的无线信号，只可能有一路通信传递多路舵机控制信息。于是PPM信号就诞生了。

PPM是 Pulse Position Modulation 简称。是一种脉冲位置根据被调信号的变化而变化的调制方法，或是一种编码方式。遥控器把各个通道的信息采集过来，比如油门通道，在最小的时候为设定为1ms ，而最大的时候设定为2ms，然后把各个通道的1ms–2ms的信号加在一起，每个通道中间用0.5ms作为间隔，所有通道都加起来，再在最后加一个比较长的信号，学名为：同步头.  所有的信息加起来 ，然后再传给发射模块，发射模块通过处理发射出去 。这种编码方式，就称为PPM。遥控接收器接收到遥控器的PPM信息后消化为PWM指令。电调可直接接受遥控接收器发出的PWM指令作出简单转速调整，也可接收经过飞行控制器(如KK.Naza-M V2.APM.Pixhawk等)运算后发出的PWM指令，配合飞行器作出一些手动难以完成的高难度复杂动作。